A kerékpár ősének eredete máig sem tisztázott. Egyes források szerint mintegy kétezer évvel ezelőtt olyan közlekedési eszközt használtak, amely nagyon hasonlított a kerékpár őséhez, az úgynevezett futógéphez. Ezek jellemzően fából készültek, pedáljuk nem volt, lábbal hajtották. A görög Hérodotosz munkáiban említést tesz "kétkerekű alkalmatosságokról", amelyeket arab postafutárok használtak. Európában már a 17. századtól vannak a kerékpárra vonatkozó tárgyi bizonyítékok.
Az első valódi kerékpár megalkotójának a skót Kirkpatrick Macmillant tartják, bár ő nem fogta fel találmányának jelentőségét. Házára is ezt írták később: “Jobbat alkotott, mint amiről tudott.” Hobby Horse kerékpárjára ugyanis ingaszerű lábpedálokat szerelt, így már csak az egyensúlyozás művészetét kellett megtanulnia annak, aki ki akarta próbálni. A kovácsmester nem is kívánt hasznot húzni találmányából, nem terjesztette.
A valódi kerékpár feltalálója Karl Drais német származású erdész volt. Elsőként egy négykerekű kocsit talált fel, majd tovább gondolva ötletét a kerekek számát folyamatosan csökkentette először háromra, majd végül kettőre. Mivel nagyon sokat kellett járnia az erdőt, és meg akarta gyorsítani a folyamatot hamar rájött, hogy finomítani kell ezen a közlekedési eszközön, így az első kereket irányíthatóvá, kormányozhatóvá tette. Négy év tökéletesítés után már új kormányszerkezettel és állítható ülésmagassággal rendelkezett a szerkezet, ekkor már (1817) az újságok is foglalkoztak a témával, bár még cinikusan. Viszont utána néhány hónap leforgása alatt futótűzként terjedt el Angliában és Franciaországban.
Drais 1817. július 12-én tett meg kétkerekű gépével kerek egy óra alatt 16 km-es távot. Drais kerékpárja elsősorban súlya miatt további fejlesztésre szorult. Ezt egy francia műszerész, Pierre Michnaux oldotta meg 1861-ben.
Michnaux volt az, aki megalkotta a michauline-t, az olyan kerékpárt, aminek pedáljai az első keréken voltak. Ezzel már az egyensúlyozás is egyszerű volt, sőt, minél gyorsabban tekert az ember annál kevésbé veszíthette el az egyensúlyát. A vázat acélcsőből készítette, az első kerék átmérőjét megnövelte, sőt fékberendezést is készített. A fára vasabroncsot húztak, hogy ne kopjon olyan gyorsan. A gyártás már ’62-ben beindult, de az igazi őrület az 1867-es párizsi világkiállítás során robbant ki. Kicsit később továbbfejlesztve létrejött a magas kerékpár, vagy más néven Velocipéd. Az első kerék nagysága miatt a felszállás elég körülményes volt, illetve nagy volt a bukás veszélye is, így a Velocipéd széles körben nem terjedt el.
A későbbiek során folyamatosan csökkentették a kerekek átmérőjét egészen addig, míg az első kerék nagysága megegyezett a hátsókerék nagyságával, valamint az egykori Michnaux-féle gépek 40 kg-os súlyát 15 kg-ra mérsékelték. 1885-ben John Starley bemutatta a Rover Safety-t. Az angol kidolgozta a ma is használatban lévő vázat, a döntött kormányrudat és ennél jobbat azóta sem igen találtak ki. A gyárak fokozatosan átálltak a Roverek gyártására, ám a tökéletességhez még mindig kellett valami. Kerékpárra elsőként az angol sportember, W. A. Cowper alkalmazta a gumit tömör formában, de ez sem bizonyult tökéletes megoldásnak. A jelenleg is használatos felfújható gumitömlős megoldást egy ír állatorvos, J. B. Dunlop találta ki és ezzel megoldotta kétkerekű utolsó műszaki hiányosságát. Először vízzel töltött locsolócsővel próbálkozott, de mivel az túlságosan rugalmatlannak bizonyult, levegővel fújta tele. Ezzel újra feltalálták a pneumatikot. Találmányára a szabadalmat 1888. harmadik harmadában kapta meg Dunlop, és megkezdték az ilyen kerékkel felszerelt biztonsági kerékpárok árusítását. Egy év alatt mintegy 50 darabot adtak el belőlük, majd kiderült, hogy 1845-ben Thompson már megkapta a szabadalmat erre a találmányra, ezért hosszas herce-hurca után elvették a szabadalmi jogot Dunloptól, ami azonban csak annyit jelentett, hogy ezután már bárki gyárthatott ilyen szerkezetet anélkül, hogy az ír családapa egy penny-t is keresett volna rajta. Vállalkozása, amit alapított azonban nem ment tönkre, és épp a döntő határozat hetén 3000 tömlőt adott el.
Közben megalakult az első kerékpárklub és megrendezték az első bicikliversenyt is. Az újítások természetesen szintén nem álltak meg. Ezek közé tartozott a golyós csapágy és a sárhányó. Rájöttek, hogy a küllők egyformán húzzák a tengelyt, így már lecserélhették a régi faküllőket nagy szakítószilárdságú acél küllőkre. Az így megszületett, a kerekeket leszámítva teljes egészében fémből készült kerékpár (Ariel) új korszakot nyitott meg.
A kerékpárnak tehát sok feltalálója volt, így jogos, amit Lord Charles Beresford mondott 1896-ban, amikor már 4 millió biciklista rótta az utakat: “Akárki találta fel a kerékpárt, megérdemli az emberiség köszönetét.” A kerékpár sikerét annak köszönheti, hogy pont abban a korban született, amikor az emberek hirtelen tömegesen vágytak az egyéni jogok alapján egyéni élményekre. Ennek kielégítésére az új eszköz tökéletesen megfelelt. Sőt! A kerékpár új távlatokat nyitott. Felvetette a hosszabb utazás lehetőségét az emberek előtt, akik azelőtt azt hitték, hogy arra a vasút való.
A Magyar Kerékpáros Szövetség 1894-ben alakult Magyarországon. 1929-től a Weiss Manfréd gyár kezdte el a kétkerekűek gyártását. Ezek voltak az első „Csepel” néven gyártott kerékpárok, melyek nagy sikert arattak.
Igali Svetozár az egyike volt azoknak, akinek a nevéhez köthető a kerékpár túrázás. Az alábbiakban két olvasmány található, amelyben leírja kerépáron történt utazásának körüléményeit.
Sokunk kedvelt közlekedési formája a kerékpáron való utazás. Hatalmas előnye, hogy nem szükséges semmilyen energiaforrással feltölteni, változatos terepen is alkalmazható, egyszerű tárolni, és környezetbarát.
Napjainkban közel 1 milliárd kerékpárt használnak világszerte közlekedésre, szállítási, szabadidős és sportcélokra. A mai világban a kerékpár az egyéni közlekedés leghatékonyabb módja (egy kilométer kerékpározás: 92,09 kJ, gyaloglás: 261,63 kJ, autózás: 4,83 MJ energiát igényel átlagosan). 300 métertől 5 km távolságig a kerékpár a leghatékonyabb közlekedési mód. Légszennyezést érintő kibocsátása a motorizált járművekhez képest gyakorlatilag nulla.
Két feltétele van annak, hogy egy kerékpárral elérjük célunkat. Az egyik a saját fizikai erőnlétük, persze ez csak nagyon hosszú utazásoknál igazán mérvadó, a másik pedig, hogy kerékpárunk megfelelően legyen karbantartva.
A kerékpár kiváló módja lehet a mindennapi közlekedésnek, egy autó vagy a tömegközlekedés helyettesítésére. A rendszeres, könnyed mozgást igénybevevő utazás pedig biztosítja használója fittségét és jó közérzetét. Fontos, hogy kerékpárunk aktuális állapotát rendszeresen ellenőrizzük. Esetleges út közben adódó problémák és meghibásodások gyors elhárítása érdekében, ajánlott magunknál hordani egy kisebb szerelő készletet is.